公元前656年，齐桓公率领八国军队讨伐楚国。由于楚国大夫屈完的斡旋，最终在召陵（河南漯河市召陵区）签订盟约，楚国同意结盟，并承诺承认周王室的统治地位，答应向周王室称臣纳贡。
等到齐桓公带领八国联军撤退回国，楚成王又反悔了，就不想给周王室供奉包茅（茅草，箐茅）了，也就是不想向周王室称臣纳贡了。
屈完说：“不能对齐国失信。如果我国与周王室断绝了关系，那就是把齐国推向了周王室，使齐国独自受宠。现在就借此机会与周王室交好，那么我国就与齐国共同在朝廷有话语权了（不可以失信于齐。且楚惟绝周，故使齐得私之以为重，若假此以自通于周，则我与齐共之矣）。”
楚成王说：“我和周王都是王，这要是碰在一起怎么称呼呢（奈二王何）？”
屈完说：“那就避开涉及爵位的事，您只自称远臣某就行了（不序爵，但称远臣某可也）。”
楚成王同意了。
于是派屈完为使臣，带着箐茅十车，加上金银财宝，前往京城送给周天子。
周惠王大喜，说：“楚国已经很久不来朝贡了，今天如此忠顺，是先王保佑显灵了吗（楚不共职久矣，今效顺如此，殆先王之灵乎）？”
于是祭告宗庙，并把祭祀的肉赐给楚国使臣（因以胙赐楚），对屈完说：“你们要好好镇守南方，不要侵扰中原（镇尔南方，毋侵中国）。”
屈完再拜，施礼后退出。
屈完刚走，齐桓公派来的使臣隰朋就来了，把收服楚国的事情汇报给周惠王。
周惠王对隰朋更加客气。
隰朋请求拜见太子，周惠王脸色就阴沉下来，很不高兴，但还是让次子带与太子一同出来会见隰朋。隰朋暗中观察周惠王的神色，似有仓皇无主的意思。
隰朋回到齐国，对齐桓公说：“周王室将要发生变故了。”
桓公问：“为什么呢？”
隰朋说：“周王长子名郑，是已故皇后姜氏所生，已立为太子多年了。姜皇后死后，次妃陈妫（gui）受宠，继立为皇后，有个儿子，名带，皇子带善于溜须拍马，周王很是喜爱，称之为‘太叔’，于是就想要废太子而立带。我观察周王神色仓皇，必然这事正在预谋之中，恐怕‘小弁（bian）’的故事，今后又要重演了。主公您作为盟主，不能不干涉一下呀。”
注：【小弁;出自《诗经》中的《小雅.小弁》。这是一首充满着忧愤情绪的哀怨诗，抒情主人公遭受父母抛弃，而内心忧愤哀怨，诗中写了主人公的孤独、流浪、失落、痛苦、思考、质问。】
齐桓公于是找来管仲出谋划策，管仲回答说：“我有一计，可以保全太子。”
桓公问到：“啥计策？快说出来听听。”
管仲回答说：“太子受到排挤和质疑，且势单力孤，主公您现在写个奏章，就说‘诸侯愿意与太子沟通一下感情，请太子出来会见诸侯！’太子一旦出来，与众诸侯在一起，那么我们拥戴他，尊敬他，行君臣之礼，确立他的威望，那么周王就是想要废掉他，也很难办到啊。”
齐桓公赞成。
于是邀请各路诸侯，约定明年夏天，在首止（河南雎阳县东南。当时属于卫国地盘）召开同盟大会。
又派隰朋去见周惠王，说：“诸侯愿意跟太子联络感情，以表达尊重君王的情分。”周惠王本来不想让太子郑参加聚会，可是齐国说话有力度，且名正言顺，不好拒绝，只好同意了。
次年春，齐桓公派陈敬仲（陈国公子完）先去首止，建筑公馆用以接待太子驾临。
注：【陈敬仲：陈国公子完，在齐国任职，齐桓公很宠爱。公子完采邑在田邑，后改为田氏。田氏四世孙驱逐齐国宗室和国、高氏，发动政变，取代齐姜氏】
公元前655年，夏五月，齐、宋、鲁、陈、卫、郑、许、曹八国诸侯齐聚首止。
周太子郑也到了，齐桓公率领众诸侯叩拜。
子郑再三谦让，想以宾主之礼相见。
齐桓公说：“小白（齐桓公的名）等忝（tian）在藩室（惭愧地居住在封地），见到太子如同见到周王天子一样，哪敢不磕头呢？”
子郑答谢，说：“大家都休息去吧。”
当晚，子郑邀请齐桓公来到自己的卧室，述说太叔带阴谋夺权的事。
齐桓公说：“我小白邀请各位大臣、诸侯订立同盟，共同拥戴太子，请您放心。”
子郑感谢不已，就留下齐桓公同住在行宫。
各诸侯也不敢回国，各自安排食宿，轮番陪伴太子，进献酒菜，并为随行人员提供一切开销。
子郑怕时间太长，一直在劳烦诸侯，就要辞别返回京城。
齐桓公说：“之所以留下与太子相处这么长时间，就是想要周王天子知道我们爱戴太子，不舍得分开，用以破坏他们的阴谋。如今正是夏季酷热，稍微等到秋季凉爽，我们就护送太子回到京城。”
于是定下秋八月回程。
却说周惠王见太子郑这么长时间了还不回来，知道是齐侯爱戴，就心里不痛快，加上皇后与叔带天天在身边说太子的坏话，心中更加烦闷。
太宰周公孔来见，周惠王就对他说：“齐侯名义上讨伐楚国，实际上没能使楚国屈服；现在楚国供奉顺服，今非昔比，也不见得楚国的威望就不如齐国。齐侯又带领诸侯容留太子，不知道是何用意，他还把我放在眼里吗？我想麻烦太宰写一封密信给郑伯，让他离开齐国而投靠楚国，告诉楚君，同我周王室搞好关系，不要辜负了我的一番好意。”
太宰周公孔上奏说：“楚国的供奉顺服也是在齐国的努力下才这么做的，吾王怎么能够抛弃老交情的伯舅（指齐侯）而亲近刚归顺的蛮夷呢（楚之效顺亦齐力也，王奈何弃久昵之伯舅，而就乍附之蛮夷乎）？”
周惠王说：“郑伯不离开那个联盟，诸侯就不会散去，谁能保证齐国没有什么阴谋呢？我已经决定了，你就照办吧。”
太宰没话说了。
周惠王写了一封加盖玉玺的密信，封贴牢固，交给太宰周公孔，太宰不知道信中写的啥，只得派人星夜给郑伯送到了。
郑文公（捷）拆开信，信中写到：“子郑（太子）违背父命，结党营私，不能接替王位了，朕想要立次子带为太子，叔父（郑伯）你如果能够离开齐国的同盟而投靠楚国，与楚国共同辅佐次子，朕愿意委任你主管朝政大事。”
郑伯大喜，说：“我先君武公、庄公，几代人在朝廷为官，领导诸侯，没想到被小国（指虢国）给抢走了位置。厉公有接纳、复位周王的功劳，也没得到重用，如今周王单独授权给我，朝政大权就要来了，诸大夫诸侯都得向我讨好了。”
大夫孔叔劝谏说：“齐国为了解救我们，出兵伐楚，如今您要背叛齐国而结交楚国，是有悖道德的。况且保护、爱戴太子，是天下的大义，您不能够特立独行啊。”
郑伯说：“追随霸主不如追随周王，况且周王的意思想要废了太子，我还拥戴太子干什么？”
孔叔说：“周朝廷的王位继承，只能是嫡子或长子。周幽王宠爱伯服、周桓王宠爱子克、周庄王宠爱子颓，这几件事的后果您都是知道的，人心不附，身死无成。您不顺从大义，而重蹈五大夫的覆辙，您一定会后悔的呀！”
大夫申侯说：“天子的命令，谁敢违抗？如果追随齐侯结盟，是违抗王命，我们离开齐侯后，诸侯必然心疑，心疑就必然离散，那样这个结盟就不会成功了嘛。”
郑文公听从申侯的意见，假借国内有事，不辞而别。
齐桓公听说郑伯私自逃走，大怒，就要奉太子前去讨伐郑国。
管仲上奏道：“郑与周（王室地盘）接壤，这一定是周王室有人引诱他，一个人的去留，不足以阻挡我们的计划，况且结盟日期快到了，等结盟之后再讨伐他吧。”
齐桓公同意了。
到了约定结盟的日期，就在首止原有的高坛上，齐、宋、鲁、陈、卫、许、曹，共是七国诸侯，歃血为盟。
太子郑亲自参加，但是不参与歃血，以表示诸侯不敢与太子平起平坐。
盟词曰：“凡我同盟，共翼王储，匡靖王室，有背盟者，申明殛（ji）之！”
结盟仪式完毕，太子郑走下台阶拱手道谢，说：“诸君以先王之灵，不忘周室，昵就寡人，自文武以下，咸嘉赖之！况寡人岂敢忘诸君之赐？”
诸侯都磕头拜谢。
次日，太子郑要返程回京城了，各国都派出战车兵士护送，齐桓公与卫侯亲自送出卫国边境，太子郑垂泪而别。
史官有诗赞云：
君王溺爱冢嗣危，郑伯甘将大义违。
首止一盟储位定，纲常赖此免凌夷。
这就是“首止之盟”。
这是发生在公元前655年的事。